Desarrollo de sistemas de navegación autónoma en interiores para un UAV

Abstract

Este proyecto trata de desarrollar e implementar un sistema de control de vuelo autónomo en interiores para un cuadricóptero dentro de un entorno de programación específico de UAVs desarrollado con Matlab/Simulink. Para ello, se he hecho uso tanto de sensores inerciales a bordo del UAV como del sistema de captura de movimiento de Optitrack. El control será implantado en una Raspberry Pi Zero W junto con el módulo PXFmini de Erle Robotics. Con el objetivo de aúnar todos los sensores, se ha implantado un filtro extendido de Kalman basado en un modelo inercial.

This project aims to develop and implement a Matlab/Simulink-programmed autonomous indoors flying system. It uses both inertial sensors and a Motion Capture System (MCS) developed by Optitrack. The controller used is a Raspberry Pi Zero W and an Extended Kalman Filter based in an inertial model has been used to fuse all the measurements of the sensors. The PXFmini module from Erle Robotics has been used in order to provide the Raspberry with the Inertial Measurement Unit (IMU) and a servo driver to comunicate with the electronic speed controllers.