Software integration and simulation of autonomous vehicle

Abstract

El presente proyecto trata sobre la simulación de vehículos autónomos. Consiste en un proyecto grupal que trató sobre la integración y la simulación de los mismos. Más concretamente, este se centrará en la creación y evaluación de un entorno virtual a través de escenarios que pretenden recrear situaciones comunes de conducción. Todo él se desarrolla en torno al software Apollo Auto, que tiene su base sobre ROS.

Apollo Auto es un software que se divide en módulos, en este trabajo se manejará principalmente el módulo de simulación, que tiene como base la interfaz gráfica de Dreamview. Esta se explicará detenidamente a lo largo de la memoria.

En cuanto a la creación del entorno, se tuvo que crear, por un lado el mapa y por otro los obstáculos. El mapa se trata de dos carriles de mismo sentido. Los obstáculos que se consiguió implementar son de ambos tipos, estáticos y dinámicos. Para finalizar, la creación de escenarios que permitiesen analizar el comportamiento del vehículo. Los escenarios creados fueron 3, un peatón cruzando por un paso de cebra, el seguimiento de otro vehículo y un cambio de carril.

Por último, en cuanto a la evaluación del entorno creado, está basada en símbolos preestablecidos en Dreamview. Con estos se concluye la correcta o errónea implementación tanto del mapa como de los obstáculos implementados en el mismo.

The project is related with simulations of autonomous vehicles. It is a section of a group project which was related with the integration and simulation of autonomous vehicles. However, the core of this particular project is the creation and evaluation of a virtual environment. This environment is created with the intention of representing common driving situations. All the project is developed by the software Apollo Auto which is built upon ROS.

Apollo Auto is a software which is divided in modules, during the project the main module that was used was the simulation module. One of its main tool is the Human-machine interface which has a graphic output. This will be explained in detail in chapter 3.

About the creation and customization of the virtual environment, a map and obstacles need to be made. The map was a two lanes road with the same direction. The obstacles implemented were of both types, static and dynamic. Finally, some scenarios were created so the behavior of the vehicle could be analyzed. The three scenarios that were simulated were a pedestrian crossing a crosswalk, following another vehicle and a change of lane.

Finally, the evaluation of the environment was based on the established symbols of Dreamview. Therefore, we can conclude the proper creation of the map and the obstacles.