Aplicación de la realidad virtual a la programación de robots

Abstract

Este proyecto consiste en el desarrollo de una aplicación de ordenador que permita la programación de los robots industriales del ICAI mediante realidad virtual. La realidad virtual y la lógica de la programación se han desarrollado mediante Unity en C#, mientras que la comprobación de la viabilidad de las instrucciones para el robot generadas por el usuario y su ejecución se ha implementado mediante RobotStudio en RAPID. El proyecto parte de una aplicación que carece de interfaz y en la cual el robot carece de herramienta, ambos elementos han sido implementados como parte de este proyecto. La programación se basa en el uso de la propiedad de polimorfismo de las subclases de una clase, utilizando una clase abstracta que representa el conjunto de acciones más simples realizables por el robot (como llevar su herramienta a punto en el espacio o esperar durante un tiempo determinado) y siendo las subclases las distintas acciones concretas. La aplicación final no ha quedado terminada, pero permite programar el robot para que realice secuencias de acciones básicas. Su principal limitación es la imposibilidad de generar trayectorias fluidas.

This project consists in the development of a computer application for the programming of ICAI’s industrial robots through virtual reality. The environment, interface and programming logic have been developed with Unity in C#, while the verification of viability and execution of the user-generated instructions for the robot have been implemented with RobotStudio in RAPID. The project continues an application that lacks a user interface and in which the robot lacks its tool, both elements have been implemented as part of this project. The programming is based on the use of the polymorphism property of the subclasses of a class, using an abstract class that represents the simplest actions the robot can perform (such as taking its tool to a point in space or waiting for a certain period of time) and the subclasses being the different specific actions. The final application is not complete, but it allows programming the robot to perform basic action sequences. Its main limitation is the inability to generate smooth robot trajectories.