Control de un sistema de suspensión activa para un vehículo a escala

Abstract

El proyecto consiste en un coche a control remoto con un prototipo de sistema de suspensión activa desarrollado en un proyecto anterior. El objetivo de este proyecto era reemplazar y actualizar los componentes electrónicos del vehículo para poder aplicar estrategias de control más sofisticadas. El proyecto comenzó evaluando el estado de funcionamiento del vehículo, reemplazando los componentes defectuosos encontrados y asegurando la funcionalidad correcta del sistema de suspensión activo. Luego se eliminaron todos los componentes incompatibles o antiguos, mientras que se instalaron los nuevos componentes. Una vez que el coche RC se actualizó por completo, se comenzó a trabajar en el software que eventualmente controlaría todo el vehículo. Esto se logró con MATLAB y Simulink, creando un modelo Simulink que controlaría todas las funciones integradas del coche RC, junto con una biblioteca de scripts .m de MATLAB que configurarían las variables, direcciones y otros marcos necesarios para la operación correcta del modelo de Simulink. Una vez que se completaron todos los componentes necesarios para el coche RC, se comenzó a trabajar en la identificación de los modelos del vehículo. Usando 3 pruebas para obtener el efecto que la suspensión activa tiene en el cabeceo, balanceo y aceleración vertical. Desafortunadamente, debido a dificultades imprevistas para obtener el modelo de aceleración vertical y una falta general de tiempo, no se comenzó a trabajar en el diseño de los controles.

The project consists of a radio-controlled car with a prototype active suspension system developed in a previous project. The goal of this project was to replace and upgrade the electronic components of the vehicle in order to be able to apply more sophisticated control strategies. The project began by assessing the working state of the vehicle, replacing any faulty components found and ensuring the correct functionality of the active suspension system. Then all incompatible or old components were removed, while newer components were installed. Once the RC car was fully upgraded, work started on the software that would eventually control the entire vehicle. This was accomplished with MATLAB and Simulink, creating a Simulink model which would control all of the onboard features of the RC car, alongside a library of MATLAB .m scripts that would setup the necessary variables, addresses and other necessary frameworks required for the correct operation of the Simulink model. Once all the necessary components for the RC car were completed work began on identifying the models of the vehicle. Using 3 tests to obtain the effect that the active suspension has on the pitch, roll and vertical acceleration of the vehicle. Unfortunately, due to unforeseen difficulties in obtaining the vertical acceleration model and a general lack of time, work on designing the necessary controls was not started.