Robot sensible a la colisión: herramienta de calibración del sensor fuerza-torsión

Abstract

Se dispone de un robot industrial que, mediante una vara táctil, reconoce figuras y las digitaliza en tres dimensiones. Utiliza un sensor fuerza-torsión que necesita ser calibrado a menudo. Este proceso se lleva a cabo mediante una estructura a la que se le colocan unas pesas de 20kg. El objetivo de este proyecto es desarrollar un óptimo rediseño de esta herramienta de calibración, pues la actual es inestable y su montaje en el robot es complicado. La nueva estructura será más robusta para resistir los esfuerzos de flexión y torsión originados por la carga. Aunque el diseño es flexible, se deben cumplir una serie de requisitos.

An industrial robot with a tactile cane that recognises and digitalises figures in three dimensions is disposed. It uses a force-torque sensor which often needs to be calibrated. This process is developed by a fixed structure to which is attached 20kg weights. The aim of this project is to develop an optimal re-design of this calibration tool, as the current one is unstable and its attachment to the robot is complex. The new structure will be more robust so it can resist the flexion efforts and torques originated by the load. Despite the fact that the design is free, there are some requirements that must be fulfilled.