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Title: Aplicación de la realidad virtual al diseño y programación de la automatización de procesos industriales: versión robots
Authors: Rodríguez Mondéjar, José Antonio
Giménez Suárez, Pablo Santiago
Universidad Pontificia Comillas, Escuela Técnica Superior de Ingeniería (ICAI)
Keywords: 33 Ciencias tecnológicas;3310 Tecnología industrial;331005 Ingeniería de procesos;3311 Instrumentación tecnológica;331101 Tecnología de la automatización
Issue Date: 2020
Abstract: En este proyecto se han buscado principalmente dos objetivos:  Aprovechar la potencia del motor gráfico de Unity para crear simulaciones controladas  Implementar la realidad virtual para agilizar la programación de procesos industriales El sistema desarrollado consta de dos bloques claramente diferenciados que se comunican entre sí de dos formas diferentes. El primer bloque está constituido por el programa de Unity desarrollado prácticamente desde cero a excepción del modelo del brazo robótico. Este es el bloque principal y es en el que se manejará el usuario, que se moverá por un entorno 3D en primera persona con dos tipos de movimiento diferentes. Uno de estos movimientos estará ligado a las físicas del programa y el otro proporciona un movimiento libre en los 3 ejes del espacio. El usuario contará con una interfaz que le permitirá interactuar con el entorno y acceder de forma visual a la información relevante. Una vez el usuario haya configurado el entorno y el proceso a su gusto podrá sincronizar la información con RobotStudio que es el encargado de gestionar el movimiento del robot. Para ello Unity usará dos tipos de comunicación. El primero es usando el Protocolo TCP/IP, un tipo de comunicación segura pero lenta comparada con el Protocolo UDP/IP, aunque este último no garantiza la recepción de los datos. El segundo bloque de programa, que se ha desarrollado en RAPID (el lenguaje de programación de RobotStudio) se encargará de acomodar la información recibida de Unity a los parámetros de RobotStudio para proporcionar las funcionalidades deseadas. Mientras el proceso configurado se esté simulando RobotStudio usará el Protocolo UDP/IP, por su velocidad, para actualizar los ángulos de las articulaciones del robot a Unity de tal manera que el usuario podrá ver como se está desarrollando el proceso en tiempo real
Two main objectives have been pursued in this project:  To harness the power of Unity's graphics engine to create controlled simulations  Implementing virtual reality to speed up industrial process scheduling. The system developed consists of two clearly differentiated blocks that communicate with each other in two different ways. The first block is made up of Unity's program developed practically from scratch apart from the model of the robotic arm. This is the main block and it is where the user will operate, moving through a 3D environment in first person with two different types of movement. One of these movements will be linked to the physics of the program and the other provides free movement on all 3 axes of space. The user will have an interface that will allow him/her to interact with the environment and visually access the relevant information. Once the user has configured the environment and process to his liking, he can synchronize the information with RobotStudio, which manages the robot's movement. To do this, Unity will use two types of communication. The first is by using the Protocolo TCP/IP, a safe but slow communication compared to the Protocolo UDP/IP, although the second one does not guarantee reception of the data. The second program block which is developed in RAPID, RobotStudio's programming language, will accommodate the information received from Unity to RobotStudio's parameters to provide the desired functionality. While the configured process is being simulated, RobotStudio will use the Protocolo UDP/IP, because of its speed, to update the robot's joints angles to Unity so that the user can see how the process is running in real time.
Description: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
URI: http://hdl.handle.net/11531/40167
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