Simulación del vuelo de un dron en un entorno virtual

Abstract

Proyecto de creación de un simulador tridimensional del vuelo de un dron. La visualización de la simulación es en UnReal Engine, mediante AirSim. Se utiliza Python para la comunicación de la visualización de la simulación con el modelo dinámico de vuelo, desarrollado previamente en Matlab y Simulink. El entorno virtual en el que volará el dron en la simulación es el laboratorio de ICAI. El modelo estructural del dron es el que se encuentra en ese laboratorio, y el modelo dinámico de vuelo ha sido desarrollado acorde a este modelo estructural. Los vuelos se podrán simular tanto en modo autónomo, siguiendo rutas preestablecidas, como en modo manual, mediante un mando con radiotransmisión. La utilidad del simulador es poder probar vuelos, tanto autónomos como manuales, con intención de mejorar el modelado del control de la dinámica, evitando provocar accidentes innecesarios al probar con el dron real.

The project conssists in the creation a drone flight simulator. The simulation visualization is in UnReal Engine, using the AirSim plugin. Python is used to communicate the simulation visualization with the dynamic flight model, previously developed in Matlab and Simulink. The ICAI laboratory is the virtual environment of the simulation where the drone will fly. The structural model of the drone is the one that can be found in that laboratory, and the dynamic flight model has been developed according to this structural model. The flights can be simulated both in autonomous mode, following pre-established routes, and in manual mode, using a radio transmitter control. The utility of this simulator is to be able to test both autonomous and manual flights, for improving the modeling of the dynamic control, avoiding unnecessary accidents when testing flights with the real drone.