Arquitectura para el control de movimiento en un hexápodo hidráulico : plataforma Stewart

Abstract

El diseño de este robot fue desarrollado en 1965 por D. Stewart (UK Institution of Mechanical Engineers Proceeding) El hexápodo, o también llamado Plataforma Stewart, se trata de un robot de cadena cinemática cerrada, y es el más importante ejemplo de manipulador totalmente paralelo, entendiendo como tal el robot que posee dos cuerpos, uno fijo y el otro móvil, que se hayan conectados por varias cadenas de un mismo elemento. La plataforma Stewart tiene, por lo tanto, una configuración paralela de seis grados de libertad. Se compone de dos cuerpos rígidos conectados por seis actuadores prismáticos. Al cuerpo rígido más inferior se le denomina base, mientras que al cuerpo móvil se le llama plato móvil. Es básicamente un sistema de posicionamiento multieje que permite mover una carga situada sobre su plataforma superior, con total libertad dentro de las tres direcciones del espacio. Es decir, permite realizar cualquier traslación y/o cualquier giro en el espacio, dentro de sus rangos de movimiento. Este proyecto tiene como objetivo principal el diseñar un sistema automático capaz de gobernar el movimiento de un hexápodo hidráulico.