Integración de visión artificial en un robot industrial

Abstract

Este proyecto está basado en el acoplamiento e integración de un sistema de visión artificial en un robot industrial. El objetivo es poder trabajar con objetos, en este caso piezas lego, que no están en posiciones establecidas previamente. Esto permite adaptarse a los cambios sin necesidad de cambiar la programación.

Para ello se procesan las imágenes adquiridas por una cámara acoplada en el robot. Se trabaja con imágenes de color, para conocer la posición y el tipo de piezas, y de profundidad, para obtener la altura a la que se encuentran. La combinación de la información obtenida de estas dos imágenes determina la configuración de las piezas en el espacio de trabajo en cada momento y el posterior envío de datos al robot para que este desempeñe las acciones adecuadas en función de estos datos.

Como resultado final, se consigue la integración de un sistema de visión artificial, que consigue clasificar todas las piezas presentes en el espacio de trabajo en un momento determinado, y un robot industrial que, con la información recibida, manipula las piezas una a una depositándolas en su posición final ordenándolas según su color, rojo, amarillo y azul, y su tamaño, pieza simple o doble.

This project is based on the integration of a computer vision system on an industrial robot. The objective is to be able to work with objects, lego pieces in this case, that are not found in previously stablished positions. This allows for the adaptation to the changes without the need to change the programming.

In order to achieve this, the images adquired by a camera attached to the robot. Color images are processed to obtain the position and type of piece, and depth images to determine the height at which each peace is at. The combination of the information obtained from these two images determines the configuration of the pieces in the work space at any given time and then sending the data to the robot so it can perform the correct actions.

The final result is the integration of a computer vision system, that correctly classifies all the pieces present in the workspace at any moment, and an industrial robot that, with the received data, works with the pieces one by one placing them in their final position organizing them by their color, red, yellow or blue, and their size, simple or double piece.