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dc.contributor.advisorGüitta López, Lucíaes-ES
dc.contributor.advisorLópez López, Álvaro Jesúses-ES
dc.contributor.authorGarcía Fernández, Félixes-ES
dc.contributor.otherUniversidad Pontificia Comillas, Escuela Técnica Superior de Ingeniería (ICAI)es_ES
dc.date.accessioned2023-11-16T11:29:28Z
dc.date.available2023-11-16T11:29:28Z
dc.date.issued2024es_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11531/84936es_ES
dc.descriptionGrado en Ingeniería en Tecnologías Industrialeses_ES
dc.description.abstractUtilizando el aprendizaje por refuerzo profundo, se entrenó un brazo robótico UR3e para aproximarse a un objetivo a partir de imágenes del entorno. Se evaluó su rendimiento en ambos entornos, destacando la importancia de técnicas como la adición de ruido gaussiano para mejorar la adaptación al entorno real. Los resultados muestran una mayor precisión en el entorno virtual y subrayan la necesidad de mejorar las técnicas de transferencia para el entorno real.es-ES
dc.description.abstractUsing deep reinforcement learning, a UR3e robotic arm was trained to approach a target based on images of the environment. The performance was evaluated in both virtual and real environments, highlighting the importance of techniques such as adding Gaussian noise to improve adaptation to the real environment. The results show higher accuracy in the virtual environment and emphasize the need to improve transfer techniques for the real environment.en-GB
dc.format.mimetypeapplication/pdfes_ES
dc.language.isoes-ESes_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United Stateses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/es_ES
dc.subject.otherKTI-electronica (GITI-N)es_ES
dc.titleEvaluación del rendimiento de un agente entrenado mediante aprendizaje por refuerzo profundo en la transferencia de experiencia entre entornos virtuales y realeses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.keywordsAprendizaje por Refuerzo Profundo, Transferencia Sim2Real, Entrenamiento de Brazo Robóticoes-ES
dc.keywordsDeep Reinforcement Learning, Sim2Real Transfer, Robotic Arm Trainingen-GB


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