Sistema de control para el seguimiento de pared basado en un sensor Lidar 2D

Abstract

El objetivo del proyecto es el desarrollo de un control de seguimiento de pared para implantarlo en un vehículo terrestre. Los datos de las medidas se obtendrán de un sensor LiDAR 2D. Tras su posterior procesado, se utilizarán en el sistema de control para que el vehículo sea capaz de recorrer un circuito con tramos tanto rectos como curvos, adaptando su distancia a la pared para respetar el valor de referencia fijado. La puesta en marcha del LiDAR, el procesado de sus datos y su respectivo envío por protocolo TCP/IP, se realizará en una Raspberry Pi 4. Por otra parte, todos los algoritmos y procedimientos referidos al control de seguimiento se realizarán en una Raspberry Pi 3B+.

The aim of the project is the development of a wall tracking control to be implemented in a land vehicle. Measurement data will be obtained from a 2D LiDAR sensor. After subsequent processing, these data will be used in the control system to enable the vehicle to traverse a circuit with both straight and curved sections, adjusting its distance to the wall to respect the set reference value. The startup of the LiDAR, processing of its data, and its respective transmission via TCP/IP protocol will be carried out on a Raspberry Pi 4. Furthermore, all algorithms and procedures related to the tracking control will be executed on a Raspberry Pi 3B+