Diseño Integral de Hardware para un Cuadricóptero Autónomo: Sensores, Actuadores y Comunicaciones.

Abstract

Este proyecto trata del desarrollo e integración de los componentes, tanto sensores como actuadores y comunicaciones, necesarios para el vuelo autónomo de un cuadricóptero en interiores. El microcontrolador utilizado es el Cube Orange+ de la familia CubePilot, donde se han integrado los distintos componentes y donde se ha implementado el control desarrollado por Álvaro Maestroarena (véase su TFG: Diseño e implantación del sistema de control de un cuadricóptero autónomo). A nivel software, se ha utilizado Matlab/Simulink (R2024b) para los ensayos de los distintos componentes, y QGroundControl se ha empleado para el intercambio de mensajes MAVLink entre el UAV y la estación de tierra, utilizando WiFi para la comunicación inalámbrica entre ambos.

This project focuses on the development and integration of all components—sensors, actuators and communications—required for the autonomous indoor flight of a quadcopter. The microcontroller used is the Cube Orange+ from the CubePilot family, which hosts the various hardware elements and runs the control algorithm developed by Álvaro Maestroarena (see project Design and Implementation of the Control System for an Autonomous Quadcopter). On the software side, MATLAB/Simulink (R2024b) was employed to test the different modules, while QGroundControl handled MAVLink message exchange between the UAV and the ground station, with Wi-Fi providing the wireless link between them.