Implementación de algoritmos de navegación en un Turtlebot3
Resumen
El Turtlebot3 [1] es un pequeño robot programable diseñado para facilitar el desarrollo de redes en ROS. Su bajo coste unido a su gran comunidad lo hacen perfecto para proyectos educacionales. En este proyecto se han desarrollado y validado algoritmos de navegación usando dicho robot. Los modelos desarrollados permiten validar el flujo de trabajo de controles usando MATLAB, para ser después desplegados en entornos de producción. The Turtlebot3 [1] is a small programmable robot designed to ease the development of ROS networks. It’s low cost and extensive community make it perfect for educational projects.This thesis develops and validates navigation controllers using MATLAB to be deployed later on the aforementioned platform using ROS.
Trabajo Fin de Grado
Implementación de algoritmos de navegación en un Turtlebot3Titulación / Programa
Grado en Ingeniería en Tecnologías IndustrialesMaterias/ categorías / ODS
KTI-electronica (GITI-N)Palabras Clave
Turtlebot3, ROS2, Robot móvil, Modelado de planta, vehículo diferencial, Navegación, Controles PIDTurtlebot3, ROS2, Mobile robots, Plant modeling, Differential drive, Navigation, PID controllers