Control de un vehículo equilibrista mediante una raspberry pi

Abstract

Este trabajo de fin de grado ha consistido en desarrollar todas las herramientas necesarias para poder controlar el vehículo equilibrista Balboa32U4, de la empresa americana Pololu. Se han programado controles que permiten controlar tanto la estabilización del vehículo como su navegación. Para ello ha sido necesario programar en Matlab-Simulink toda la lógica de control, los drivers específicos para el hardware que compone el vehículo, optimizar los controles y finalmente implantarlos en el vehículo.The aim of this project has been to develop all the tools required for being able to control the Balboa32U4 balancing vehicle, manufactured by the american company Pololu. All the controls required both for the stabilization and navigation of the vehicle have been developed. To achieve this goal, the control logic, and the specific drivers used by the vehicle hardware have been programmed using Matlab-Simulink. Then, the controls have been optimized and eventually implemented in the vehicle.