Control de un cuadricóptero para navegación en interiores usando un sensor de flujo óptico

Abstract

En este proyecto se persigue diseñar un control para un cuadricóptero que consiga estabilizarlo en vuelo estacionario. Este proyecto se enmarca en una línea de trabajo cuyo objetivo final es que el cuadricóptero sea capaz de posicionarse en un recinto cerrado y navegar de manera autónoma. En este sentido se han hecho grandes avances, tanto en el ámbito del control de estabilización como en el del sensor, que permiten un avance exitoso hacia el objetivo final.this project aims to design a control for a quadcopter that will stabilize it during stable hovering. This project is part of a line of work whose ultimate goal is to make the copter able to position itself in an enclosed room and navigate autonomously. In this regard great progress has been made, both in the area of stabilization control and also sensor measurement, allowing for a s