Trajectory Optimization on Gaussian Splats

Abstract

La planificación de trayectorias en robótica consiste en generar movimientos seguros y eficientes en entornos con obstáculos. Este trabajo extiende el método FOCI para su aplicación a robots manipuladores y drones. FOCI es un algoritmo de optimización que representa tanto el robot como el entorno mediante distribuciones Gaussianas, permitiendo una formulación continua y diferenciable del problema. En este contexto, se desarrolla un pipeline completo que genera trayectorias iniciales mediante métodos como RRT*, y las refina posteriormente mediante optimización.

Trajectory planning in robotics consists of generating safe and efficient motions in environments with obstacles. This work extends the FOCI method for its application to robotic manipulators and drones. FOCI is an optimization-based algorithm that represents both the robot and the environment using Gaussians, enabling a continuous and differentiable formulation of the trajectory planning problem. In this context, a complete pipeline is developed that generates initial trajectories using methods such as RRT*, and subsequently refines them through optimization based on URDF robot models.