Navegación de un vehículo equilibrista mediante seguimiento de pared o cámaras externas

Abstract

La presente memoria describe el diseño de un control de estabilización del ángulo de cabeceo y el diseño de un control de navegación mediante el seguimiento de pared para un vehículo equilibrista basado en una Raspberry Pi. La estrategia de control utilizada fue el control por realimentación de estados.This report describes the design of a pitch angle stabilization control and the design of a wall-tracking navigation control for a balancing vehicle based on a Raspberry Pi. The control strategy used was a state feedback control.