Diseño del control de navegación para un dron parrot mambo

Abstract

Este proyecto consiste en desarrollar un control de navegación y estabilización para el cuadricóptero conocido como Parrot Mambo. Este control se desarrolla en el entorno de Matlab y Simulink y para su desarrollo fueron utilizados dos controles ya existentes pero obsoletos. Uno proporcionado por la propia MathWorks, y otro proporcionado por la Universidad Pontificia Comillas (ICAI). Se unificaron ambos controles, desprendiéndose de aquella herramientas y variables que no eran necesarias, y adaptando aquellas que se si lo eran a las necesidades de este proyecto. Fue necesaria también la creación de una máquina de estados que le permitía al UAV completar un circuito predefinido de forma totalmente autónoma. También fueron activaos el modo externo y el filtro extendido de Kalman lo que permitía obtener lecturas a tiempo real de diferentes variables de estado. Esto sumado a la capacidad de controlar cada uno de los motores de forma independiente sentaron las bases para poder completar el vuelo autónomoThis project consists in developing a navigation and stabilization control for the quadrocopters known as Parrot Mambo. This control is developed in the environment of Matlab and Simulink and for its development, two existing controls were used. One provided by MathWorks itself, and another provided by the Universidad Pontificia Comillas (ICAI). however both controls were obselete, so they were unified, detaching from those tools and variables that were not necessary, and adapting those that were necessary to the needs of this project. It was also necessary to create a state machine that allowed the UAV to complete a predefined circuit in a completely autonomous way. The external mode and the Kalman Extended Filter were also activated, which allowed us to have real-time readings of different state variables. This added to the ability to control each of the engines independently laid the groundwork to complete the autonomous flight