Implementación de algoritmos de navegación en un Turtlebot3

Abstract

El Turtlebot3 [1] es un pequeño robot programable diseñado para facilitar el desarrollo de redes en ROS. Su bajo coste unido a su gran comunidad lo hacen perfecto para proyectos educacionales. En este proyecto se han desarrollado y validado algoritmos de navegación usando dicho robot. Los modelos desarrollados permiten validar el flujo de trabajo de controles usando MATLAB, para ser después desplegados en entornos de producción.The Turtlebot3 [1] is a small programmable robot designed to ease the development of ROS networks. It’s low cost and extensive community make it perfect for educational projects.This thesis develops and validates navigation controllers using MATLAB to be deployed later on the aforementioned platform using ROS.