Implementación e integración de un control de deslizamiento y un control de tracción para un vehículo de eléctrico de tres ruedas

Abstract

Este documento tiene como objetivo exponer los objetivos que debe alcanzar este Trabajo de Fin de Máster. El objetivo del trabajo de fin de master es implementar, integrar y probar dos controladores diseñados previamente por tres estudiantes para un vehículo de tres ruedas, siendo uno un controlador de deslizamiento y el otro un controlador de tracción. Además, ambos controladores necesitan volver a sintonizarse por pequeños cambios en el vehículo, por lo que se requiere la identificación de parámetros con las correspondientes pruebas y una adaptación a las condiciones de conducción. Para probar los controles se realizarán simulaciones para comprobar si los parámetros están correctamente sintonizados. Por último, algunos procedimientos para la adquisición de datos se realizaban previamente de forma manual, por lo que se van a desarrollar e implementar nuevos algoritmos automáticos para la adquisición de dichos datos. El Trabajo Fin de Máster se realiza con OMotion AB, una start-up sueca centrada en el diseño y fabricación de vehículos eléctricos de tres ruedas.

This document aims to state the goals that this Master's Thesis needs to achieve. The Master Thesis’ objective is to implement, integrate and test two controllers previously designed by three students for a three-wheel vehicle, one being a slip controller and the other a traction controller. Furthermore, both controllers need to be tuned in again due to small changes in the vehicle, so parameter identification is required with the corresponding testing and adaptation to driving conditions. To test the controller, simulations will be carried out to test if the parameters are correctly tuned in. Lastly, some procedures to acquire data were previously made manually, so new automatic algorithms are going to be developed and implemented to acquire that data. The Master Thesis is carried out with OMotion AB, a Swedish start-up company focused on designing and manufacturing three-wheel electric vehicles.