Ajuste automático de reguladores industriales. Algoritmos robustos de identificación y síntesis

Abstract

Esta tesis presenta un nuevo metodo de Ajuste Automatico de reguladores industriales del tipo PID, El planteamiento del trabajo es eminentemente practico y esta orientado a la obtencion de un metodo de facil implantacion en un regulador de proposito general.

Las dos fases que integran cualquier metodo de Ajuste automatico (identificacion de la planta y sintesis de los parametros del regulador) se separan claramente en este trabajo. Ademas, se utiliza una bateria de Plantas que trata de representar la variedad existente, en la practica industrial.

La identificacion de la planta consiste en la obtencion de dos puntos de la respuesta es frecuencia de la misma. El primero es el punto de oscilacion, que se obtiene mediante la realimentacion con la GVA (ganancia variable con la Amplitud). Este meodo es novedoso y presenta ventajas frente a la conocida realimentacion con rele. El segundo punto identificado es el de cruce de la planta con un control diseñado a partir del punto de oscilacion.

Para su obtencion se presentan y comparan en la tesis tres metodos. El que da un mejor resultado es el basado es un esquema propuesto por Schei en 1994, pero modificado sustituyendo el rele incluido en su esquema por la GVA presentada en la tesis. Esta identificacion es suficientemente completa en la inmersa mayoria de los casos practicos y mejora la utilizada en la mayor parte de metodos de Ajuste Automatico.

El metodo de sintesis de los parametros del regulador trata de aprovechar al maximo la informacion obtenida en la fase de identificacion. La estructura del regulador es la de un PID no interactiva, on accion diferencial filtrada que actua solo sobre la salida y con ponderacion de la referencia. El diseño se basa en la optimizacion del indice ITAE con una restriccion de maxima sensibilidad para aseguar el amortiguamento del sistema y se aplica a las plantas de la Bateria.