Development of a predictive Digital Twin for remote operation of NASA’s RASSOR Roverunder communication latency

Abstract

Este proyecto presenta el desarrollo de un gemelo digital predictivo de alta fidelidad para el rover RASSOR de la NASA a través de la plataforma NVIDIA Isaac Sim y el middleware ROS 2. El sistema pretende mitigar el impacto crítico de latencia en las comunicaciones interplanetarias, específicamente entre la Luna y la Tierra, mediante técnicas de control avanzado y ghosting, reduciendo la ceguera temporal del operador humano. Como referencia, se ha utilizado 3 segundos de latencia.This project presents the development of a high-fidelity predictive digital twin for NASA’s RASSOR rover through the NVIDIA Isaac Sim platform and ROS 2 middleware. The system aims to mitigate the critical impact of latency in interplanetary communications, specifically between the Moon and Earth, via advanced control techniques and ghosting, thereby reducing the temporal “blindness” of the human operator. For reference, a 3-second latency was used.